P(t) = T M G

P(t) = T M G

• x(t) = T M Gx

• y(t) = T M Gy

• z(t) = T M Gz

GH = BH AH

AH = (BH)-1 GH

x(t) = T AH

= T (BH)-1 GH

= T MH GH

Предыдущий слайд

Следующий слайд

Первый слайд

Графический вариант